機(jī)器人在鋰電池生產(chǎn)中的應(yīng)用

在鋰電池生產(chǎn)過程中，產(chǎn)品應(yīng)自動(dòng)從生產(chǎn)線上取下，通過智能圖像處理系統(tǒng)送到檢測現(xiàn)場進(jìn)行外觀檢測，然后將合格產(chǎn)品裝入特定的包裝容器，不合格產(chǎn)品裝入另一個(gè)容器。這是歐洲最大的電池制造商Sonnenschein在電池生產(chǎn)過程中的最后一步，在包裝之前，有幾個(gè)站在電池生產(chǎn)過程中使用bagella堆垛機(jī)器人。雖然這些機(jī)器人的功能不盡相同，但使用的是相同的拖板，方便了產(chǎn)品在不同工位的轉(zhuǎn)移和一般使用。本文簡要介紹了用于最終外觀檢測的機(jī)器人及視覺系統(tǒng)。

 

喂料機(jī)構(gòu)的組成和操作過程

 

圖1顯示了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的批量供應(yīng)組織圖，其中包括托盤棧的提升部分、托盤的水平移動(dòng)部分和一個(gè)2d XZ機(jī)械手。在圖1的例子中，托盤棧的提升部分有8個(gè)托盤。事實(shí)上，一堆有14個(gè)小托盤。直線運(yùn)動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)上下任意精確運(yùn)動(dòng)。操作時(shí)將第一個(gè)托盤的頂部抬高到一定高度以上，水平軸以上運(yùn)動(dòng)停止，然后水平軸上移動(dòng)第一個(gè)托盤，使第一個(gè)托盤下拖板。然后升降軸下降，使第一阻力板在水平阻力板上。然后提升軸提升10mm，然后水平軸向后移動(dòng)，將托盤帶到2d XZ機(jī)械手的前方。XZ 2d機(jī)械手首先將第一排零件一個(gè)接一個(gè)地搬運(yùn)，搬運(yùn)后再放回原位。當(dāng)一排零件加工完畢后，水平軸向前移動(dòng)，使第二排零件處于機(jī)器人可以抓取的位置。通過類比處理最后一排零件后，橫軸將托盤送回提升軸的原始位置。然后處理下一個(gè)零件托盤，以此類推，直到處理所有零件的最后一個(gè)托盤。

 

 

 

機(jī)器人的類型和參數(shù)

 

圖2所示的進(jìn)料系統(tǒng)一次最多有14個(gè)托盤。每個(gè)托盤尺寸為320*250*35mm，包含100塊電池，每塊10克。選擇一次裝5個(gè)電池的吸盤夾持器，每5秒均勻地完成搬運(yùn)、檢測、放回5個(gè)零件的托盤。托盤每次交換時(shí)間為4秒，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的重新定位精度為0.1mm。

 

升降機(jī)井采用雙PAS42BB龍門結(jié)構(gòu)，最大載荷可達(dá)80公斤。橫軸使用2個(gè)PAS41BR，最大負(fù)荷20 kg。XZ二維機(jī)器人的x軸為PAS42BB, z軸為lm-a41bb。以每分鐘60米的速度移動(dòng)。抓吸盤，一次抓五個(gè)。

 

視覺系統(tǒng)概論

 

視覺檢測系統(tǒng)采用德國VC公司的VC4466C彩色智能攝像頭，配備CCD傳感器，分辨率為1024*768像素，逐行掃描輸出信號(hào)，每秒輸出20幀圖像。曝光時(shí)間從5us到20s，可以通過軟件設(shè)置。使用TI公司的DSP，運(yùn)算速度可達(dá)每秒8000MIPS(=每秒百萬次運(yùn)算)。擁有4MB的閃存和64MB的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。具有4路可編程輸入端口和4路可編程輸出端口，1路RS232接口，具有SXGA視頻輸出和可選的以太網(wǎng)輸出接口。其總?cè)萘繛?10*50*35mm，各部件250g, 24VDC供電。

 

選擇模板匹配算法快速檢查電池以下數(shù)據(jù):

1. 外觀顏色是否一致，

當(dāng)模式清晰而不完整時(shí)，

這篇課文沒有錯(cuò)。

選擇教學(xué)方法畫出合格電池的外觀作為標(biāo)準(zhǔn)模板，然后每次對(duì)電池的圖片進(jìn)行比較，從而達(dá)到上述檢測功能。VC4466C彩色智能相機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)相機(jī)曝光讀取新圖片時(shí)不消耗DSP資源。利用DSP完成模板匹配的處理工作。收集圖片的時(shí)間為50ms，完成模板匹配的時(shí)間為100ms。所有的智能相機(jī)系統(tǒng)都能測試5個(gè)電池。如需了解更多關(guān)于VC智能攝像頭和處理軟件的信息，請(qǐng)聯(lián)系沈陽萊茵機(jī)電有限公司聰經(jīng)理。